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Numérotation des lignes :

  1. C ROT3D SOURCE PV 05/09/22 21:26:43 5181
  2. subroutine rot3d(xa,s,c,v,w)
  3. implicit real*8 (a-h,o-z)
  4. dimension v(3),w(3),xa(3)
  5. *
  6. * rotation du vecteur v autour de l'axe xa d'un angle de cosinus c et de sinus s
  7. * le résultat est dans w
  8. *
  9. uc=1-c
  10. w(1)=(uc*xa(1)**2+c) *v(1) + (uc*xa(1)*xa(2)+s*xa(3))*v(2)
  11. > + (uc*xa(3)*xa(1)-s*xa(2))*v(3)
  12. w(2)=(uc*xa(1)*xa(2)-s*xa(3))*v(1) + (uc*xa(2)**2+c) *v(2)
  13. > + (uc*xa(2)*xa(3)+s*xa(1))*v(3)
  14. w(3)=(uc*xa(3)*xa(1)+s*xa(2))*v(1) + (uc*xa(2)*xa(3)-s*xa(1))*v(2)
  15. > + (uc*xa(3)**2+c) *v(3)
  16. end
  17.  
  18.  

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