C DYCGLR    SOURCE    CHAT      05/01/12    23:00:14     5004
C DYCGLR    SOURCE    BEAU      90/07/26    21:16:02
      SUBROUTINE DYCGLR(IDIM,EPSI,XPALB,NLIAB,I,I0,I1,XGLIS,XFN,XFT,
     &                  XPUS)
      IMPLICIT INTEGER(I-N)
      IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
*--------------------------------------------------------------------*
*                                                                    *
*     Op{rateur DYNE : algorithme de Fu - de Vogelaere               *
*     ________________________________________________               *
*                                                                    *
*     Calcul de la force de glissement                               *
*                                                                    *
*     Param}tres:                                                    *
* e   EPSI    Vitesse tangentielle de regularisation d' Oden         *                                                                   *
* es  XPALB   Tableau contenant les param}tres de la liaison         *
* e   NLIAB   Nombre de liaisons sur la base B                       *
* e   I       Num{ro de la liaison                                   *
* e   I0      Pointeur de la vitesse tangentielle dans XPALB         *
* e   I1      Pointeur de la force tangentielle dans XPALB           *
* e   XFN     Valeur de la force de choc suivant la normale.         *
* e   XGLIS   Valeur du coefficient de glissement                    *
*  s  XFT     Module de la force de choc projet{e sur le plan tangent*
*  s  XPUS    Valeur de la puissance d'usure instantan{e             *
*                                                                    *
*                                                                    *
*     Auteur, date de cr{ation:                                      *
*                                                                    *
*    I. Politopoulos ,Juin 1993                                      *
*                                                                    *
*--------------------------------------------------------------------*
      DIMENSION XPALB(NLIAB,*)
      XFTT = - XGLIS * ABS(XFN)
*
      PSVITT = 0.D0
      DO 10 ID = 1,IDIM
          PSVITT = PSVITT + XPALB(I,I0+ID) * XPALB(I,I0+ID)
 10       CONTINUE
*     end do
      VITT = SQRT(PSVITT)
      PSXFT = 0.D0
      DO 11 ID = 1,IDIM
          XPALB(I,I1+ID) = XFTT *
     &                   (2- (VITT/EPSI)) * XPALB(I,I0+ID)/EPSI
          PSXFT = PSXFT + XPALB(I,I1+ID) * XPALB(I,I1+ID)
 11       CONTINUE
*     end do
      XFT = SQRT(PSXFT)
      XPUS = ABS(XFN * VITT) * (VITT/EPSI)


      RETURN
      END